伺服机械手的说明　

　(1)伺服机械手的说明　

电液伺服系统通过使用电液伺服阀，将小功率的电信号转  液压伺服系统
换为大功率的液压动力，从而实现了一些重型机械设备的伺服控制。 　　
在大口径流体管道1中，阀板2的转角θ变化会产生节流作用而起到调节流量qT的作用。
阀板转动由液压缸带动齿轮、齿条来实现。这个系统的输入量是电位器5的给定值xi。
对应给定值xi，有一定的电压输给放大器7，放大器将电压信号转换为电流信号加到伺服阀的电磁线圈上，
使阀芯相应地产生一定的开口量xv。阀开口xv使液压油进入液压缸上腔，推动液压缸向下移动。
液压缸下腔的油液则经伺服阀流回油箱。液压缸的向下移动，使齿轮、齿条带动阀板产生偏转。
同时，液压缸活塞杆也带动电位器6的触点下移xp。当xp所对应的电压与xi所对应的电压相等时，两电压之差为零。这时，
放大器的输出电流亦为零，伺服阀关闭，液压缸带动的阀板停在相应的qT位置。
本段控制系统
　　液压传动中具有随动作用的液压自动控制系统。在这种系统中,大功率的液压元件(包括液压伺服阀和液压执行元件)
跟随小功率的指令信号元件动作。执行元件所控制的通常是位置、速度等机械量。
指令信号元件又称参考信号元件，它发出代表位置、速度或其他量的指令信号。
大功率与小功率之比可以达几百万倍以上。液压伺服系统是反馈控制系统，
反馈回来代表实际状态的信号与指令信号比较，得到误差信号，如果误差不是零，
便进行调节。例如在高射炮自动瞄准系统中，雷达跟踪飞机  液压伺服系统
，并将信号送给指挥仪，指挥仪计算出高射炮管应处的位置，炮管的实际位置与指挥仪算出的指令位置在系统中不断进行比较和调节，
直到误差小于许可值时才射击。液压伺服系统通常应包括：实际状态的测量反馈元件；
小功率指令信号的传递元件和大功率液压执行元件；期望状态和反馈状态的比较元件；差值信号的放大元件。
液压伺服系统分为机械液压伺服系统、电液伺服系统和气液伺服系统。它们的指令信号分别为机械信号、

 (2) 伺服机械手的应用http://www.dgpowerobot.net/

电信号和气压信号。电液伺服系统因电气控制灵活而得到广泛的应用；
气液伺服系统用于防爆的环境或容易获得气压信号的场合。液压伺服系统应具有必要的性能：
工作稳定；对指令信号反应快；稳态误差小；对干扰不敏感。液压伺服系统是自动控制系统中应用最广泛的一种。
在精密加工的定位系统中,液压伺服系统能保证小于0.1微米的加工误差。世界上许多巨大天文望远镜的动作，
都是用星光作为伺服系统的指令信号，通过液压伺服系统和执行元件进行跟踪的。
本段液压伺服系统的组成
　　液压伺服系统是由液压动力机构和反馈机构组成的闭  液压伺服系统
环控制系统﹐分为机械液压伺服系统和电气液压伺服系统(简称电液伺服系统)两类。
其中﹐机械液压伺服系统应用较早﹐主要用於飞机的舵面控制和机床仿型装置上。
随著电液伺服阀的出现﹐电液伺服系统在自动化领域占有重要位置。
很多大功率快速响应的位置控制和力控制都应用电液伺服系统﹐如飞机﹑导弹的舵机控制系统﹐
船舶的舵机系统﹐雷达﹑大炮的随动系统﹐轧钢机械的液压压下系统﹐
机械手控制和各种科学试验装置(飞行模拟转台﹑振动试验台)等。
编辑本段液压伺服系统的优缺点

   (3)伺服机械手的优点

　　液压伺服系统与电气伺服系统相比有三个优点﹕ 　　(1)体积小﹐重量轻﹐惯性小﹐可靠性好﹐输出功率大﹔ 　
　(2)快速性好﹔ 　　(3)刚度大(即输出位移受外负载影响小)﹐定位准确。
　　缺点是加工难度高﹐抗污染能力差﹐维护不易﹐成本较高。

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